Antichi insediamenti di epoca picena, la fondazione e l’attribuzione dei nomi ai due castelli di Monsampietro Morico e Sant’Elpidio Morico risalirebbe al 1061 allorquando tale Malugero Melo, figlio del conte delle Puglie Dragone Normanno, li dedicò ai figli avuti dalla moglie di nome Morica.
Nel 1316 Sant’Elpidio Morico e nel 1317 Monsampietro Morico fecero atto di sottomissione alla città di Fermo, una sottomissione piu’ volte riconfermata che unirà per molti secoli le vicende storiche dei due Castelli a Fermo.
Ancora oggi a Monsampietro Morico è presente il castello merlato al centro del paese, che risale al 1061 ed è stato rimaneggiato nel quattrocento, mentre la chiesa romanica di San Paolo è del XIII secolo. Dell’antica struttura difensiva è interessante la torre, edificata in pietra con conci perfettamente squadrati.Nella frazione di Sant’Elpidio Morico è conservato il magnifico polittico di Vittore Crivelli (1496) nella chiesa di San Michele Arcangelo.
