Belmonte Piceno è un antico borgo di origini picene e romane, CastrumBelmontisNovum fu possedimento dei potenti monaci Farfensi fino al 1263, quando il Castello venne assoggettato a Fermo.
Si riconosce ancora oggi la struttura medievale del borgo, al di fuori del quale si trova la chiesa romanica di Santa Maria in Muris (San Simone), la cui torre quadrangolare era un torrione di vedetta facente parte della cinta fortificata romana della cittadina.
